Elsőként a kölni származású utazó kereskedő, Nikolaus August Otto (1832-1891) jelentkezett egy alacsony fordulatszámú, belső égésű motorral. Egy korábbi találmányhoz nyúlt vissza, amelyet a franciaAlphonse-Eugene Beau de Rochas már 1862-ben leírt: ez az úgynevezett négyütemű-elv.